- Năm 1976: Tiền thân của công ty là Công ty Sữa - Cà Phê Miền Nam, trực thuộc Tổng Cục thực phẩm được thành lập.

- Năm 1982: Công ty Sữa - Cà phê Miền Nam được chuyển giao về Bộ Công nghiệp Thực phẩm và đổi tên thành Xí nghiệp Liên hiệp Sữa - Cà phê - Bánh kẹo I.

- Tháng 03/1992: Xí nghiệp Liên hiệp Sữa - Cà phê - Bánh kẹo I chính thức đổi tên thành Công ty Sữa Việt Nam, trực thuộc Bộ Công nghiệp nhẹ.

- Ngày 01/10/2003: Chính thức chuyển đổi và hoạt động dưới hình thức CTCP với tên gọi là CTCP Sữa Việt Nam.

- Năm 2004: Mua thâu tóm CTCP Sữa Sài Gòn (là Nhà máy sữa Sài Gòn hiện nay).

- Ngày 19/01/2006: Niêm yết trên HOSE. Thành lập Phòng khám An Khang tại TP.HCM.

- Năm 2010: Vinamilk liên doanh với công ty chuyên sản xuất bột sữa nguyên kem tại New Zealand, đầu tư sang Mỹ và mở thêm nhà máy tại nhiều quốc gia (góp vốn 10 triệu USD vào công ty Miraka Limited, tương đương 19.3% VĐL). Nhận chuyển nhượng 100% vốn từ Công ty TNHH F&N Việt Nam và đổi tên thành Nhà máy sữa bột Việt Nam.

- Năm 2014: Góp 100% vốn thành lập công ty con Vinamilk Europe Spostka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia tại Ba Lan.

- Năm 2015: Vinamilk tăng cổ phần tại Công ty Sữa Miraka (New Zealand) từ 19.3% lên 22.8%.

- Năm 2016: Mua nốt 30% cổ phần của công ty Driftwood của Mỹ, tăng sở hữu lên 100%. Khánh thành Nhà máy Sữa Angkormilk tại Campuchia. Chính thức ra mắt thương hiệu Vinamilk tại Myanmar, Thái Lan và mở rộng hoạt động ở khu vực ASEAN.

- Năm 2017: Đầu tư vào ngành đường với việc nắm 65% cổ phần của CTCP Đường Việt Nam (tiền thân là CTCP Đường Khánh Hoà) và 25% góp vốn vào CTCP Chế Biến Dừa Á Châu.

- Ngày 12/10/2018: Tăng vốn điều lệ lên 17,416,877,930,000 đồng.

- Năm 2019: Đầu tư nắm giữ 75% cổ phần của Công ty Cổ phần GTNFoods, qua đó tham gia điều hành Công ty Cổ phần Sữa Mộc Châu.

- Ngày 26/10/2020: Tăng vốn điều lệ lên 20,899,554,450,000 đồng.